A2SC Smart Cleaning

Total votes: 0

Notre projet consiste à créer un robot de se déplacer seul, dans une pièce à la forme prédéterminée, de façon optimal en passant une fois par tout les points de la pièce.

 Ce projet a été développé pour de futur appareil de nettoyage. En effet, ces derniers doivent parcourir une certaine surface qui leur est défini. Dans un but d'économie à la fois de temps et d'énergie, ce déplacement doit être optimal. Cela signifie que le robot doit se déplacer en un minimum de mouvement tout en parcourant l'ensemble de la surface à nettoyer. C'est pour atteindre cet objectif que nous avons développé notre projet. De plus, il est important de prendre en compte le cas où un imprévu ce présente devant le robot. Pour contourner cette difficulté, une commande manuelle est mise en place en parallèle de la commande autonome du robot. Ce robot est dans le cadre de notre projet contrôlé par câble Ethernet car la priorité notre travail était de faireune application concrète de l'intelligence de déplacement du système.

Pour réaliser ce projet, nous sommes une équipe de 5 personnes se répartissant les différentes sous parties du système. Elles se distinguent en 2 types: la partie propre au robot, composé de la commande propre et du serveur devant traiter les données reçuespar le robot, et la partie informatique avec les 2 applications principales qui sont l'application avec l'algorithme qui permet de trouver le chemin optimal, et l'interfaceHomme Machine qui permet d'avoir un contrôle du suivi de l'itinéraire obtenu. Tout d'abord, il faut choisir le nombre de points avec lesquelles nous souhaitons représenterla pièce. Plus il y aura de point, plus le chemin sera précis mais plus la recherche du chemin optimal sera longue. Une fois ce nombre déterminé avec les coordonnées associés, nous pouvons lancer le programme de recherche d'itinéraire optimal. Celui ci donnera le chemin pour parcourir tous les points en un minimum de mouvement tout en revenant au point de départ. Une l'ordre des points à parcourir défini, l'application faisant l'interface détermine en fonction de ça les commandes à envoyer au robot afin qu'il suivecet itinéraire. Une fois la lecture du fichier de points effectuée et la connexion avec le serveur du robot établie, l'utilisateur peut visualiser l'itinéraire parcouru sur l'interface graphique prévu à cet effet. Tout en affichant l'itinéraire, l'application convertie les points en commande envoyé au server de l'Arduino chargé de les transmettreau moteur. Pour faire la connexion entre le robot et l'application, nous utilisons ServerWeb codé sur Arduino connecté par l'intermédiaire d'un serveur local installé sur un routeur. Ce dernier est connecté en wifi avec l'ordinateur et en filaire avec le robot.

Ainsi, nous avons créé un robot pouvant se déplacer seul dans la pièce. Cependant il ne peut pas empêcher l'arrivée d'un imprévu risquant d'empêcher le robot de poursuivre son parcours. Afin de remédier à ce problème éventuel, une commande manuelle est mise en place permettant de réorienter le robot de manière adéquate.

Ajouter un commentaire

CAPTCHA
Ce test a pour but d'empêcher les spams.
15 + 0 =
Trouvez la solution de ce problème mathématique simple et saisissez le résultat. Par exemple, pour 1 + 3, saisissez 4.